对于集成到机器人系统中的机器人，其设计应确保可以在安装、操作、维护和修理期间安全地进入所有空间。
如果机械臂的移动可以从外部控制面板进行控制，那么也必须有紧急停止系统。
如果机械臂具有机械停止功能，则可以用于减少工作空间。
外围防护，如栅栏，其尺寸应能承受以下受力:
•机械臂力量。
•如果以最大速度下降或释放，机器人所承受的载荷力。
•安装在机器人上的旋转工具或其他装置破损或出现故障可能产生的最大影响。
最大TCP速度和机器人轴的最大速度在各自机械臂产品说明书中机器人运动部分有详细的描述。
考虑暴露在危险中的情况，如滑倒、绊倒和摔倒。应考虑机器人操作人员或附近人员工作位置和姿势所致危险。必须考虑机器人发出噪音造成的危害。
考虑机器人系统中其他设备的危险，比如，在确定的危险降低到可接受的水平之前，这些防护装置保持有效。
