AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）的舵轮和差速轮在结构和工作原理上有着显著的差别，它们分别适用于不同的应用场景和导航方式：
舵轮（Steering Wheel Drive）：
•结构特点：舵轮通常是一个集成化程度很高的驱动装置，包括驱动电机、转向电机、减速器、编码器等，能够实现精确的驱动和转向控制。舵轮可以独立控制每个轮子的角度，使AGV能够实现任意方向的直行、横移和旋转。
•工作原理：舵轮可以直接控制车轮的方向，所以只需要一组或多组舵轮就可以使AGV实现全方位运动，无需依赖车身的摆动或滑行。
•应用场景：适用于需要高精度定位、灵活机动的室内或室外环境，如物流仓储、汽车制造、半导体等行业。
差速轮（Differential Wheel Drive）：
•结构特点：差速轮通常出现在采用差速转向的AGV中，它的结构类似于传统的车辆差速器，通过两侧驱动轮转速的差异来实现转向。差速轮系统一般不直接控制单个轮子的角度，而是通过调整两边轮子的速度差来实现转弯。
•工作原理：在转弯时，AGV两侧的驱动轮以不同的速度旋转，内侧轮速度较慢，外侧轮速度较快，利用这种速度差使得AGV得以顺利转弯。
•应用场景：差速轮系统常见于较早的AGV设计中，特别是在对成本和复杂性要求相对较低、对精度要求不那么高的应用场合，比如简单的物料搬运、仓库物流等。
总的来说，舵轮系统提供了更高的定位精度和更灵活的运动方式，而差速轮系统则在成本、结构简化以及在某些特定条件下的应用中有其优势。随着技术发展，现代AGV越来越多地采用舵轮系统以适应更复杂和精确的操作需求。
